getting started ros
ROS之前看过一遍，但是过于复杂，我就很快忘记了；现在重新梳理一遍。
http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials
Tutorials
官方良心教程
catkin overview
Catkin has the following dependencies: CMake、Pythn(2.7)、catkin_pkg、empy、nose、GTest、g++
catkin document
C++ catkin library dependencies
caktin for package
catkin command
catkin_create_pkg
catkin_make
catkin_init_workspace
catkin workspace
catkin workspace是一套规范：Source Space、Build Space、Development (Devel) Space、Install Space、Result space
REP-128
REP-128是catkin workspace的一套命名约定。
ros package
创建程序包：catkin_create_pkg，程序包存在依赖关系。
编译程序包：source devel/setup.bash，ref：安装并配置ROS环境
手动创建
依赖管理rosdep
catkin cmakelists
详细的cmake规则说明↑
REP-127
package.xml定义在REP127
REP-140
REP-140是catkin package的一套命名约定。
graph resource name
Graph Resource Names are an important mechanism in ROS for providing encapsulation。
http://wiki.ros.org/msg
message description language
http://wiki.ros.org/Nodes
publisher & subscriber
http://wiki.ros.org/srv
server & client Tutorials
faq
Common step for msg and srv.，该step有小问题，主要是因为：
package format，参考format1迁移format2
using class Methods as callback
.py文件需要对它chmod +x *.py 变为可执行才能run
understand ros topic
节点之间是通过ROS话题来互相通信的。node在一个topic上发布（publish）msg，而其他node则订阅（subscribe）该topic以接收该msg.
进阶：http://wiki.ros.org/rospy/Overview/Publishers%20and%20Subscribers#rospy.Publisher_initialization
rqt_graph
一个几乎没啥功能的图形化界面，显示框图、线条的粗细颜色表示通信数据流量和延迟。可以保存各种图片格式，便于梳理机器人代码结构。
rxplot
一个plot UI，可以显示波形，和rqt_graph差不多。
ros service
服务（services）是节点之间通讯的另一种方式。服务允许节点发送请求（request） 并获得一个响应（response）.
using rosparam
rosparam使得我们能够存储并操作ROS 参数服务器（Parameter Server）上的数据。参数服务器能够存储整型、浮点、布尔、字符串、字典和列表等数据类型。rosparam使用YAML标记语言的语法。
actionlib
actionlib就是带feedback的srv，but基于msg，原理描述：http://wiki.ros.org/actionlib/DetailedDescription
ros console
编写node、server、client，API，such as ROS_INFO：http://wiki.ros.org/roscpp_tutorials
Writing a Simple Publisher and Subscriber
Writing a Simple Service and Client
Using Parameters in roscpp
Accessing Private Names from a NodeHandle
Using Class Methods as Callbacks
Understanding Timers
Dynamic Reconfigure
clock
ros launch
ros launch可以启动多个node，有固定文件写法。
进阶：http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/Roslaunch%20tips%20for%20larger%20projects
ros bash
这里是各种ROS的bash指令，参考ROS文件系统介绍
rosed 是 rosbash 的一部分。利用它可以直接通过package名来获取到待编辑的文件而无需指定该文件的存储路径了。
debugging
ros record
ros wtf
rqt_console
rqt_console属于ROS日志框架(logging framework)的一部分，用来显示节点的输出信息。
rqt_logger_level
rqt_logger_level允许我们修改节点运行时输出信息的日志等级（logger levels）（包括 DEBUG、WARN、INFO和ERROR）。
master and newwork
ros core
如果 roscore 运行后无法正常初始化，很有可能是存在网络配置问题。
如果 roscore 不能初始化并提示缺少权限，这可能是因为~/.ros文件夹归属于root
运行类似于rosnode的指令时出现一些问题,也许是环境变量的影响。
ros out
network setup
multiple machines
ros tf Introduction
TF Tutorials
tf API
数据类型：http://wiki.ros.org/tf/Overview/Data%20Types
变换与参考系：http://wiki.ros.org/tf/Overview/Transformations
发布tf变换广播：http://wiki.ros.org/tf/Overview/Broadcasting%20Transforms
接收并使用tf广播：http://wiki.ros.org/tf/Overview/Using%20Published%20Transforms
异常：http://wiki.ros.org/tf/Overview/Exceptions
tf_monitor
tf_echo
static_transform_publisher
view_frames
详解tf
ros navigation
frist：sudo apt-get install ros-kinetic-navigation
tutorial：https://www.ncnynl.com/category/ros-navigation/
https://www.ros.org/reps/rep-0105.html
map：http://wiki.ros.org/map_server?distro=kinetic
http://wiki.ros.org/global_planner?distro=kinetic
http://wiki.ros.org/move_base?distro=kinetic
http://wiki.ros.org/nav_core?distro=kinetic
rviz user guide
http://wiki.ros.org/rviz/DisplayTypes/Marker
http://docs.ros.org/api/visualization_msgs/html/msg/Marker.html
https://github.com/PickNikRobotics/rviz_visual_tools
gazebo
v-rep
simulator
rviz是三维可视化工具，强调把已有的数据可视化显示；
gazebo是三维物理仿真平台，强调的是创建一个虚拟的仿真环境。http://gazebosim.org/
used ML for simulator http://www.mujoco.org/